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Punto de Momento Cero
El punto en el suelo alrededor del cual el momento total de reacción del suelo (de todos los contactos de pie) tiene componente horizontal cero. Para una caminata estable, el ZMP debe estar dentro del polígono de soporte (la envoltura convexa de los puntos de contacto). Los controladores basados en ZMP generan trayectorias del centro de masa que mantienen el ZMP dentro de los límites. Es el criterio de estabilidad clásico para la locomoción bípeda.