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Configuración de Muñeca
La configuración de articulaciones de las articulaciones de la muñeca del robot (típicamente 3 articulaciones revolucionarias que proporcionan DOF de orientación de muñeca completa). La selección de configuración de muñeca es parte de la cinemática inversa y afecta la manipulabilidad, la evitación de colisiones y la proximidad a singularidades. Para muñecas redundantes, múltiples configuraciones alcanzan la misma orientación del efector final, permitiendo optimización.