Espacio de Trabajo
El espacio de trabajo de un robot es el conjunto de todas las posiciones (y orientaciones) que el efector final puede alcanzar dada la estructura cinemática y los límites de articulaciones del robot. El espacio de trabajo alcanzable es todas las posiciones que el efector final puede alcanzar en al menos una orientación; el espacio de trabajo diestro es el subconjunto más pequeño alcanzable en todas las orientaciones — la región más útil para tareas de manipulación que requieren ángulos de aproximación arbitrarios. El análisis del espacio de trabajo informa el diseño de la celda (qué tan separados deben estar los robots y las piezas), la selección del robot (haciendo coincidir el alcance con el diseño de la tarea) y la planificación de movimiento (identificando trayectorias libres de singularidades en el espacio de trabajo). Véalo en la práctica: la tienda de herramientas →