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Marco de Control de Cuerpo Completo
Una arquitectura de control jerárquica para robots con muchos DOF (humanoides, manipuladores móviles) que formula múltiples tareas como una pila priorizada de programas cuadráticos. Las tareas de mayor prioridad (equilibrio, evitación de colisiones) se aplican estrictamente; las tareas de menor prioridad (seguimiento del efector final, postura) se logran en el espacio nulo de las superiores. Solucionadores como HQP y OSC son implementaciones comunes.