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Control de Modelo Virtual
Un enfoque de control de cuerpo completo que especifica fuerzas y torques virtuales deseados actuando sobre el cuerpo del robot (como si resortes y amortiguadores virtuales estuvieran conectados) y mapea estos a torques articulares a través del Jacobiano del robot. El control de modelo virtual proporciona especificaciones de fuerza intuitivas para locomoción de robots con patas y ha sido aplicado a MIT Cheetah para carrera dinámica y saltos.