URDF (Formato Unificado de Descripción de Robots)
URDF es un formato de archivo basado en XML que describe las propiedades cinemáticas y dinámicas de un robot: eslabones (cuerpos rígidos con masa, inercia y mallas visuales/de colisión) y articulaciones (las conexiones entre eslabones, con tipo, eje, límites y parámetros de amortiguamiento). URDF es el formato estándar de descripción de robots en ROS y es soportado por todas las plataformas de simulación principales (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). Permite cargar la cinemática del robot en planificadores de movimiento como MoveIt, visualizar el robot en RViz e instanciar modelos de simulación física. XACRO (lenguaje de macros XML) se utiliza comúnmente para parametrizar y modularizar archivos URDF para robots complejos. OpenArm y la mayoría del hardware de RCSV tienen modelos URDF disponibles públicamente. Ver esto en la práctica: la Academia de Robótica →