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Pinza Subactuada
Una pinza con menos actuadores que grados de libertad, utilizando mecanismos de enlace, resortes o mecanismos diferenciales para distribuir movimiento entre articulaciones. La subactuación permite adaptación pasiva a la forma del objeto sin control complejo. Las pinzas Robotiq 2F-85 y 3-Finger son diseños subactuados notables ampliamente utilizados en investigación e industria.