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Ondulación de torque
Fluctuación periódica en el torque de salida de un motor en función de la posición del rotor, causada por el efecto de dentado (interacción entre imanes del rotor y ranuras del estátor) e imperfecciones en la conmutación. La ondulación de torque causa vibración y oscilaciones de posición, degradando la calidad del control para tareas de movimiento suave. Las técnicas de mitigación incluyen ranuras del estátor sesgadas, diseños multipolos y compensación de ondulación de torque en el controlador.