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Planificador TEB
Timed Elastic Band — un algoritmo de planificación local que optimiza una trayectoria (secuencia de poses cronometradas) para minimizar el tiempo de viaje mientras se satisfacen restricciones cinemáticas, distancia de obstáculos y viabilidad dinámica. TEB maneja naturalmente robots no holonómicos (automóviles, accionamientos diferenciales) y produce trayectorias suaves y óptimas en tiempo. Está disponible como un complemento de navegación ROS.