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Especificación de Tareas
El método utilizado para comunicar qué tarea debe realizar un robot. Las especificaciones incluyen: funciones de recompensa (RL), demostraciones (aprendizaje por imitación), imágenes objetivo, instrucciones en lenguaje natural (VLM), y descripciones formales de tareas (PDDL). La elección de especificación de tareas determina a qué puede generalizar el robot y qué tan fácilmente se pueden especificar nuevas tareas.