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Planificación de Tareas y Movimiento
Un marco de planificación integrado que combina la planificación de tareas simbólica (decidir qué acciones tomar y en qué orden) con la planificación de movimiento geométrico (encontrar trayectorias libres de colisiones para cada acción). Los solucionadores TAMP alternan entre búsqueda lógica y verificación de viabilidad geométrica. Permiten manipulación de horizonte largo razonando tanto sobre la estructura abstracta de tareas como sobre restricciones físicas.