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Fase de Balanceo
La porción del ciclo de marcha cuando una pierna está en el aire, moviéndose desde su punto de contacto anterior al siguiente. La trayectoria de balanceo determina el despeje del pie y la posición de aterrizaje. Los controladores de fase de balanceo deben coordinar las articulaciones de cadera, rodilla y tobillo para lograr el punto de apoyo objetivo mientras se evita el contacto con el suelo. El control de impedancia en la fase de balanceo previene daños por contacto inesperado con el suelo.