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Abstracción de Estado
Compresión del estado completo del robot y el entorno en una representación compacta que preserva la información relevante para la tarea mientras descarta detalles irrelevantes. La abstracción de estado reduce la dimensionalidad del problema de aprendizaje y mejora la generalización. Las abstracciones de estado aprendidas (de autoencoders o métodos contrastivos) son preferidas sobre las construidas manualmente.