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Recompensa Dispersa
Una función de recompensa que proporciona señal solo al completar la tarea (éxito/fracaso), con recompensa cero en todos los pasos intermedios. Las recompensas dispersas son la especificación más natural (éxito binario) pero la más difícil para que el aprendizaje por refuerzo aprenda — el agente debe descubrir comportamiento exitoso mediante exploración aleatoria. HER, aprendizaje por currículo y modelado de recompensas abordan el aprendizaje con recompensas dispersas.