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Biblioteca de Habilidades
Un repositorio de primitivas de habilidades robóticas reutilizables y parametrizables (alcanzar, agarrar, verter, insertar, abrir) que pueden ser compuestas por un planificador de tareas para lograr objetivos complejos. Las habilidades encapsulan control de bajo nivel y pueden ser parametrizadas (por ejemplo, 'agarrar en esta pose' o 'verter hasta llenar'). Las bibliotecas de habilidades crecen incrementalmente conforme el robot aprende nuevas capacidades.