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Autojuego
Un paradigma de entrenamiento donde los agentes mejoran compitiendo o colaborando con copias de sí mismos, generando datos de entrenamiento a través de sus propias interacciones. En robótica, el autojuego se utiliza para tareas multiagente (manipulación competitiva de objetos, robustez adversarial) y para generar estrategias de comportamiento diversas. El agente aprende políticas de control robustas porque sus oponentes de entrenamiento mejoran continuamente.