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Grafo de Escena
Una representación estructurada de una escena como un grafo donde los nodos son objetos o regiones y los bordes son relaciones (encima de, al lado de, sostiene, etc.). Los grafos de escena apoyan el razonamiento relacional para la planificación de tareas robóticas: para colocar un objeto, el robot debe entender las relaciones espaciales. Los VLM pueden generar grafos de escena a partir de imágenes, permitiendo manipulación fundamentada en lenguaje.