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RRT
Rapidly-exploring Random Tree — un algoritmo de planificación de movimiento basado en muestreo que construye incrementalmente un árbol muestreando configuraciones aleatorias y extendiendo el nodo de árbol más cercano hacia ellas. RRT es de consulta única (un par inicio-meta) y destaca en espacios de alta dimensionalidad. RRT* es una variante óptima que recablea el árbol para encontrar caminos más cortos. Ambos se utilizan ampliamente en la planificación de movimiento de brazos robóticos.