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Modelo de Orden Reducido
Un modelo simplificado y de baja dimensionalidad que captura la dinámica esencial de un sistema complejo mientras ignora efectos de orden superior. Para robots con patas, los modelos de orden reducido comunes incluyen: LIPM (Modelo de Péndulo Invertido Lineal), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) y Dinámica Centroidal. Estos modelos permiten planificación y control rápidos que luego se extienden al sistema de cuerpo completo.