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Manipulación Cuasi-Estática
Manipulación realizada lo suficientemente lenta para que los efectos inerciales sean negligibles — el sistema siempre está cerca del equilibrio cuasi-estático. El análisis cuasi-estático simplifica la dinámica a estática, permitiendo el cálculo analítico de fuerzas de contacto y estabilidad de agarre. La mayoría de los experimentos de manipulación de escritorio son cuasi-estáticos; los movimientos más rápidos requieren modelos dinámicos.