Manipulación Cuasi-Estática
La manipulación cuasi-estática asume que el movimiento es lo suficientemente lento para que las fuerzas inerciales y dinámicas sean negligibles — el sistema está efectivamente en equilibrio estático en cada instante. Esta simplificación permite modelado de mecánica de contacto tratable para planificar acciones de empuje, deslizamiento, pivoteo y reagarre en mano. Muchos puntos de referencia de manipulación robótica (incluyendo la mayoría de tareas de recogida y colocación de escritorio) operan en el régimen cuasi-estático. Cuando las tareas involucran lanzamientos rápidos, capturas dinámicas o ensamble de alta velocidad, los supuestos cuasi-estáticos se rompen y se requieren dinámicas de cuerpo rígido completas con simulación de contacto (p. ej., MuJoCo, Isaac Sim). Véase esto en la práctica: la tienda de hardware →