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Recuperación de Equilibrio ante Empuje
La capacidad de un robot con patas de mantener el equilibrio después de recibir una fuerza externa impulsiva (un empuje). Las estrategias de recuperación incluyen: estrategia de tobillo (torque en el tobillo, para empujes pequeños), estrategia de cadera (inclinación del torso) y estrategia de paso (dar pasos correctivos). La capacidad de recuperación ante empuje de un robot es un punto de referencia estándar para la robustez del controlador de equilibrio.