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Transformación Proyectiva
Una transformación lineal de coordenadas homogéneas que mapea puntos entre espacios proyectivos. En visión robótica, la matriz de proyección de cámara P = K[R|t] es una transformación proyectiva que mapea puntos 3D del mundo a píxeles 2D de la imagen. Las transformaciones proyectivas preservan líneas rectas (pero no distancias ni ángulos) y subyacen en todos los modelos de cámara de perspectiva.