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PRM
Probabilistic Roadmap — un algoritmo de planificación de movimiento basado en muestreo que precomputa un gráfico de configuraciones aleatorias libres de colisiones conectadas por caminos locales, luego busca en el gráfico un camino desde el inicio hasta el objetivo. PRM es adecuado para planificación de múltiples consultas donde se consultan muchos pares inicio-objetivo diferentes en el mismo mapa. Es completo en el sentido probabilístico (encuentra un camino si existe uno, dado suficientes muestras).