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Ajuste de Primitivas Geométricas
Ajuste de formas geométricas simples (planos, esferas, cilindros, cajas) a datos de nube de puntos utilizando métodos RANSAC o mínimos cuadrados. El ajuste de planos con RANSAC se utiliza para detección de mesas y estimación del plano del suelo en navegación de robots. El ajuste de cilindros se utiliza para localización de tuberías en robots de inspección. Las primitivas proporcionan representaciones de escena compactas e interpretables.