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Acciones Primitivas
Comportamientos de manipulación atómicos y de bajo nivel que sirven como bloques de construcción para secuencias de tareas complejas: alcanzar, agarrar, levantar, mover, colocar, soltar, empujar, voltear. Las acciones primitivas tienen precondiciones y postcondiciones bien definidas que permiten la planificación de tareas simbólica. La planificación de tareas y movimiento combina la secuenciación primitiva simbólica con la verificación de viabilidad geométrica.