Volver a Glossary
Preentrenamiento
La fase inicial de entrenamiento de un modelo en un conjunto de datos grande y general antes de ajustarlo en una tarea específica posterior. En aprendizaje robótico, los codificadores visuales se preentrenan en ImageNet o imágenes de internet (ResNet, ViT, DINOv2), y los modelos VLA se preentrenan en datos de visión-lenguaje a escala de internet. El preentrenamiento proporciona representaciones de características robustas que se transfieren a tareas de percepción robótica con datos limitados específicos de robots.