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Tomar y Colocar
La primitiva fundamental de manipulación: agarrar un objeto en una pose de origen y colocarlo en una pose de destino. A pesar de su simplicidad, el tomar y colocar robusto en entornos no estructurados requiere percepción confiable, planificación de agarre, planificación de movimiento y detección de errores. Las políticas de tomar y colocar deben generalizar entre formas, tamaños y materiales de objetos.