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Motor de Física
El motor numérico central que calcula dinámicas de cuerpos rígidos, detección de colisiones y resolución de contactos en un simulador. Diferentes motores de física hacen diferentes compromisos entre velocidad, precisión y estabilidad. MuJoCo utiliza un solucionador convexo; PhysX utiliza un solucionador PGS; Bullet soporta ambos. La elección del motor de física impacta significativamente la fidelidad de la transferencia sim-a-real.