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Planificación de Trayectoria
Calcular una ruta libre de colisiones desde una configuración inicial a una configuración objetivo. Los algoritmos de planificación de trayectoria incluyen: basados en cuadrícula (A*, Dijkstra), basados en muestreo (RRT, PRM) y basados en optimización (optimización de trayectoria). En manipulación, la planificación de trayectoria opera en el espacio articular de alta dimensión; en navegación, opera en espacio de trabajo 2D o 3D. La distinción entre planificación de trayectoria y planificación de movimiento es que esta última también considera el tiempo y la dinámica.