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Observabilidad Parcial
Un escenario donde la política del robot no puede observar el estado completo del sistema — parte de la información del estado está oculta. Las tareas de robots reales son parcialmente observables: poses de objetos detrás de otros objetos, fuerzas internas y propiedades del entorno no directamente sensadas. Los POMDP (Procesos de Decisión de Markov Parcialmente Observables) modelan esto; las políticas recurrentes y las políticas condicionadas al historial manejan la observabilidad parcial.