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Características ORB
Oriented FAST and Rotated BRIEF — un detector de características y descriptor rápido y libre de patentes que combina el detector de puntos clave FAST con el descriptor BRIEF, aumentado con estimación de orientación para invariancia a rotación. Las características ORB se utilizan en ORB-SLAM y otros sistemas SLAM visuales en tiempo real porque se ejecutan en CPU a 30+ FPS.