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Operational Space Control
Un marco de control introducido por Oussama Khatib que formula la dinámica y el control del robot directamente en el espacio de tareas (cartesiano) en lugar del espacio de articulaciones. Permite la especificación intuitiva de fuerzas e impedancias deseadas del efector final. El enfoque utiliza la inversa generalizada dinámicamente consistente del Jacobiano y es la base teórica del control de impedancia cartesiana.