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Manipulación de Vocabulario Abierto
La capacidad de un robot de manipular objetos especificados por descripciones de lenguaje de forma libre, incluso objetos no vistos durante el entrenamiento. La manipulación de vocabulario abierto combina VLMs (para identificar objetos a partir de consultas de lenguaje) con políticas de manipulación. Modelos como CLIPort, VIMA y RT-2 demuestran capacidades de vocabulario abierto al anclar el lenguaje en observaciones visuales.