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Odometría
Estimar el movimiento incremental del robot (cambio en posición y orientación) a partir de codificadores de rueda, IMU, características visuales o coincidencia de escaneo LiDAR. La odometría es la entrada principal para la navegación por estima muerta y SLAM. La odometría de rueda se desvía debido al deslizamiento; la odometría visual se desvía debido a errores de seguimiento; combinar múltiples fuentes de odometría mediante fusión de sensores reduce la desviación general.