Espacio de Observación
El espacio de observación define todas las entradas sensoriales disponibles para la política de control del robot en cada paso de tiempo. Las modalidades comunes incluyen imágenes RGB de cámaras en la muñeca o cenital, mapas de profundidad de sensores de luz estructurada o estéreo, estado propioceptivo (posiciones articulares, velocidades, torques), estado del gripper, pose del efector final, lecturas táctiles e entradas de especificación de tareas como incrustaciones de lenguaje o imágenes de objetivo. El diseño del espacio de observación afecta profundamente el desempeño y la generalización de la política: observaciones más ricas llevan más información pero aumentan la complejidad del modelo, el tiempo de entrenamiento y el riesgo de sobreajuste a características visuales irrelevantes. Ver esto en la práctica: la tienda de hardware →