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Modelo Basado en Energía
Un modelo generativo que asigna una energía (escalar) a cada par entrada-salida; baja energía indica alta compatibilidad. En aprendizaje robótico, los EBM pueden representar políticas implícitas donde la acción se encuentra minimizando la función de energía en tiempo de prueba. Las políticas EBM manejan multimodalidad naturalmente — múltiples modos de acción corresponden a múltiples mínimos de energía. Implicit Behavioral Cloning (IBC) es un ejemplo notable.