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Política de Difusión
Una política de robot que genera acciones usando un proceso de difusión desruidora — comenzando desde ruido aleatorio e iterativamente refinándolo en una secuencia de acciones coherente. Las políticas de difusión destacan en representar distribuciones de acciones multimodales y producir trayectorias suaves y temporalmente consistentes. Han logrado resultados de vanguardia en tareas de manipulación con contacto. La inferencia es más lenta que las políticas de alimentación directa debido a los pasos iterativos de desruido.