Volver a Glossary
Agarre en el Espacio Nulo
Explotar el espacio nulo de un brazo robot redundante para posicionar la muñeca y aproximarse al objeto desde una dirección deseada, mientras se mantiene el efector final en la pose de agarre objetivo. El agarre en el espacio nulo utiliza los DOF adicionales para optimizar la dirección de aproximación, evitar singularidades y despejar obstáculos durante el movimiento de aproximación.