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Agarre Multidigital
Un agarre que utiliza tres o más dedos para una estabilidad superior del objeto, destreza en mano y distribución de fuerzas en comparación con agarres de pinza paralela. El agarre multidigital permite cierre de fuerza en objetos irregulares y admite manipulación en mano. La planificación de agarres multidedos requiere resolver un problema combinatorio de selección de contactos, típicamente con métodos basados en muestreo u optimización.