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Integral de Trayectoria Predictiva de Modelos
Un algoritmo de control predictivo de modelos basado en muestreo que genera muchos (miles) de trayectorias ruidosas utilizando el modelo del sistema, evalúa sus costos y los combina usando un promedio ponderado por importancia exponencial para calcular el control óptimo. MPPI es altamente paralelizable en GPU, permitiendo control predictivo de modelos en tiempo real para sistemas no lineales complejos. Ha sido aplicado a conducción agresiva, locomoción de patas y manipulación.