Volver a Glossary
Planificador Local
Un controlador en tiempo real que genera comandos de velocidad para seguir la ruta global mientras evita obstáculos dinámicos detectados por sensores. Los planificadores locales (DWA, TEB, basados en MPC) operan a alta frecuencia (10–20 Hz) en el mapa de costos local. Equilibran la precisión del seguimiento de ruta, suavidad y evitación de obstáculos dentro de las restricciones cinemáticas y dinámicas del robot.