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Política Condicionada por Lenguaje
Una política que toma instrucciones en lenguaje natural como entrada junto con observaciones visuales y produce acciones del robot. El condicionamiento por lenguaje permite especificación flexible de tareas: en lugar de codificar IDs de tareas, los usuarios pueden decir 'recoge el bloque rojo' o 'vierte el agua en el vaso'. Los modelos VLA, SayCan y Code-as-Policies son diferentes enfoques para el control robótico condicionado por lenguaje.