BERT

Bidirectional Encoder Representations from Transformers — modelo de lenguaje preentrenado que aprende representaciones de texto contextual enmascarando tokens y prediciendo a partir del contexto circundante. En robótica, los modelos de estilo BERT codifican instrucciones en lenguaje natural para políticas de control condicionadas por lenguaje. Los embeddings de SentenceBERT se utilizan para recuperación de tareas y coincidencia de similitud de instrucciones.

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