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Trayectoria en Espacio de Articulaciones
Una secuencia parametrizada en tiempo de posiciones de articulaciones (y opcionalmente velocidades y aceleraciones) que define un movimiento deseado del robot. Las trayectorias en espacio de articulaciones se generan mediante cinemática inversa y planificadores de movimiento. Los controladores de trayectoria de articulaciones (PD, PID, prealimentación) rastrean estas referencias. Los splines cúbicos y segmentos polinomiales producen trayectorias suaves y limitadas en sacudida.