Torque de Articulación
El torque de articulación es la fuerza rotacional aplicada por un motor en una articulación del robot, medida en Newton-metros (Nm). Los robots controlados por torque (a diferencia de los controlados por posición) pueden regular directamente las fuerzas de contacto, permitiendo comportamientos de cumplimiento como ceder cuando se empuja y controlar con precisión las fuerzas de ensamblaje. El sensado de torque en cada articulación es una característica clave de los robots colaborativos (cobots) como Franka Panda, la serie UR de Universal Robots y Kuka iiwa, permitiendo colaboración segura entre humanos y robots y control de cumplimiento de cuerpo completo. Las políticas de aprendizaje que generan torques de articulación en lugar de posiciones requieren entrenamiento cuidadoso para evitar oscilaciones inestables. Véalo en la práctica: la tienda de herramientas →