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Control Híbrido de Fuerza-Posición
Un marco de control que controla independientemente la fuerza en algunas direcciones cartesianas y la posición/velocidad en las direcciones complementarias. El espacio de tarea se particiona usando una matriz de selección: los ejes controlados por fuerza mantienen fuerzas de contacto deseadas mientras que los ejes controlados por posición siguen trayectorias geométricas. Se utiliza para tareas como pulido de superficies, inserción de clavijas y seguimiento de contornos.