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Homografía
Una transformación proyectiva que mapea puntos de una superficie plana a otra, representada como una matriz de 3×3. Las homografías describen la relación entre dos vistas de la misma escena plana. En robótica, las homografías se utilizan para: generación de vista de pájaro, seguimiento de objetos planares y deformación de imagen a imagen en servoing visual.