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Repetición de Experiencia Retrospectiva
Una técnica de aumento de datos para aprendizaje por refuerzo condicionado por objetivos que reetiqueta trayectorias fallidas con los estados realmente alcanzados como objetivos. Si el robot intentó colocar un bloque en la posición A pero alcanzó la posición B, HER crea un ejemplo de entrenamiento adicional donde B es el objetivo y la trayectoria es un éxito. Esto mejora dramáticamente la eficiencia de muestras para tareas de alcance de objetivos con recompensas escasas.