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Entrega de Objeto
El acto de transferir un objeto de un agente (robot o humano) a otro. Las entregas de robot a humano requieren que el robot anticipe la pose de agarre y el tiempo del humano, y libere el objeto suavemente. Las entregas de humano a robot requieren estimación robusta de la pose de agarre del objeto entrante y aceptación suave. La entrega de objeto es una primitiva fundamental de manipulación en interacción humano-robot.